異形件（形態(tài)不規(guī)則、空間約束復(fù)雜、裝配方式非標(biāo)準(zhǔn)）貼裝廣泛存在，是精密組裝的重要工序，如大弧面外殼、異形扣排線等。異形件需在微小腔體內(nèi)按要求完成斜插、干涉式等復(fù)雜角度貼裝動作，人工貼裝效率低且裝配偏差易導(dǎo)致卡位或者損壞，產(chǎn)線對μm級精度的自動化裝配需求迫切。
凌云光憑借視覺+AI算法+自研硬件的系統(tǒng)級能力，打造一體化智能貼裝解決方案，可實現(xiàn)0.05mm以內(nèi)的最小貼裝精度，廣泛用于3C電子、可穿戴設(shè)備、新型顯示、汽車電子及智能家居等精密組裝領(lǐng)域，并已成功應(yīng)用于國際頭部耳機廠商的自動化產(chǎn)線。
方案優(yōu)勢
凌云光異形件智能貼裝解決方案，由2D+3D視覺相機、視覺控制系統(tǒng)和六軸機械手組成，搭載自研VisionWARE算法支持，適用于引導(dǎo)機械手抓取、糾正抓取偏差 、糾正來料偏差、引導(dǎo)對位貼裝及復(fù)檢等場景，具有以下優(yōu)勢：
//弧曲面及反光定位
大弧面、曲面、反光面等缺乏穩(wěn)定特征點，人工靠經(jīng)驗或者傳統(tǒng)2D成像定位效率低。采用2D相機+3D相機協(xié)同，可獲取其平面位置與空間姿態(tài)精準(zhǔn)定位（2D主要實現(xiàn)平面對位，3D實現(xiàn)姿態(tài)上糾偏），通過與規(guī)定公差進(jìn)行比較，以確保異形件處于正確的裝配角度。
//去除復(fù)雜工藝干擾
來料偏差、異物殘留、暗色吸光、隨機遮擋等干擾視覺定位，VisionWARE融合基于深度學(xué)習(xí)關(guān)鍵特征檢測技術(shù)和傳統(tǒng)規(guī)則算法，實時穩(wěn)定生成圓、球、圓柱等不規(guī)則幾何體位姿（位置和姿態(tài)），復(fù)雜工況適應(yīng)性強，支持形狀姿態(tài)各異的異形元件，定位成功率高、定位精度高。
//狹窄內(nèi)腔高精度裝配
異形件貼裝多為內(nèi)腔干涉式，裝配過程中械臂本體、執(zhí)行器與障礙物、實時點云之間易出現(xiàn)碰撞與位置偏差。基于手眼標(biāo)定與空間計算，可自動生成從初始位姿到目標(biāo)位姿的最佳裝配路徑與角度，并引導(dǎo)六軸機械手在復(fù)雜內(nèi)腔中穩(wěn)定運行，抓得住、抓得牢、貼得準(zhǔn)，最小貼裝精度可優(yōu)于0.05 mm。
